ABB噴涂機(jī)器人主機(jī)開(kāi)機(jī)指示燈不亮檢測(cè)中心

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測(cè)量利用4個(gè)CCD 相機(jī)進(jìn)行。系統(tǒng)在由相機(jī)所提供的圖像中分別識(shí)別到需測(cè)量的車身上一個(gè)或多個(gè)預(yù)先示教的特征，并由此計(jì)算出其位置作為測(cè)量結(jié)果。特征也就是各類工藝孔或沖孔或邊緣的交點(diǎn)。在生產(chǎn)中必須以足夠的精確度確保特征在車身坐標(biāo)中的位置。將測(cè)量所得的特征孔

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在車身坐標(biāo)系中的準(zhǔn)確位置輸入到該系統(tǒng)中。由 CAPMES 所測(cè)定的位置用于對(duì)機(jī)器人程序進(jìn)行位置修正。為此必須將機(jī)器人和測(cè)量系統(tǒng)的坐標(biāo)系相互協(xié)調(diào)。由相機(jī)所攝取的圖像以數(shù)字形式存儲(chǔ)在計(jì)算機(jī)中。

數(shù)字圖像由一個(gè)個(gè)圖像點(diǎn)(像素)構(gòu)成。每個(gè)像素都被分配了一個(gè)灰度值，以表示該圖像點(diǎn)的亮度?；叶戎悼梢匀?和255之間的值。一個(gè)灰度值為0的像素是黑色的。一個(gè)灰度值為255的像素是白色的，圖像處理利用不同的數(shù)學(xué)算法，以確定邊線或一個(gè)孔的位置。